二程兄弟把人们共同遵守的道德规范，以及人与人关系和谐化、稳定化的行为准则称作天理；把破坏这种规范和准则的个人的过度欲望称为“人欲”、“私欲”。天理和人欲是共性与个性的关系，而并非完全脱离人的感情欲望。他们认为人们正当而本然的感情欲望是天理的体现，只有那种过分的、损害他人正当利益的欲望才是人欲。
正当的欲望，比如人们的饮食、居室等奉养要求以及国家的刑罚、征讨的欲望是符合天理的，是维持人们生命和国家生存发展所必需的。这种正当的欲望是本，但由这种本而产生的末，即过分的欲，就会远离先前正当欲望的界限，而产生峻宇雕墙、肉林酒池、淫酷残忍、穷兵黩武等各种欲望，这就是人欲。应当减损这种不正当的人欲而复归本来的天理，这实际是讲如何处理公欲与私欲的关系。本然的、合理的私欲是允许的；当两者发生冲突时，应当以公欲为先，减省私欲，不使私欲过度膨胀。