《阳明全书》毫不掩饰的表达了他与朱熹对立和非难。朱熹将《大学》一书分为经传，并补写格物致知传。王阳明认为分经传本来就没有根据，也根本没有必要补写格物致知传。朱熹重视“格物致知”，把它放在“诚意”的前面；王阳明则认为格致本于诚意，以诚意为主。朱熹将心与理析而为二，把知与行分离开；王守仁则主张心与理一，知与行合。朱熹以格物为穷理，注重外界一事一物之理，要求对经典的一字一句细心理会；王守仁则认为朱熹这种方法是务外遗内、博而寡要，他以格物为正心，要来发挥良知的作用，以良知为评判事理的标准和解释经典的根据。王阳明认为“心即理”。在这个基础上搭建他的心学体系。他的学说被称为“阳明心学”。他提出“心外无物，心外无理”的命题，认为身的主宰就是心，心的本体就是理，心外无理；心之所发就是意，意之所在就是物，心外无物。心的“灵明”便是天地万物的“主宰”。王守仁心学的特点是他的“致良知”说。这个良知，是存在人心中的天理，实际上是主观的道德意识，它既是是非标准，又是善恶标准，即真理和道德标准。但人欲会把人的良知掩盖。这就需要去“致”了。只要在“致”上下工夫去消灭人欲，才能恢复良知的本性。