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在《王心斋先生遗集》中，王艮提出了“淮南格物”的思想。他认为，通过释经的方式对《大学》突出社会群体而抑制个人的观念提出批评，以为只讲信、慈、孝、敬是不足为道的，因“若不晓得个安身，则止于孝，烹身、割股有之矣；止于敬者，饿死、结缨有之矣。”于《明哲保身论》中云：“明哲者，良知也。明哲保身者，良知良能也。所谓不虑而知、不学而能者也，人皆有之，圣人与我同也。”在吾身与他人之间，关键还是要相互促进，仅知保身而不知爱人，则是利己害人，仅知爱人而不知保身，则必至烹身、割股、舍生、杀身，事实上两者都无法引起自保，由此而须选择平等爱人的思想，即“内不失己，外不失人，成己成物。”

在《语录》中，他着重讲了“百姓日用即道”的思想。以为“即事是学，即事是道。人有困于贫而冻馁其身者，则亦失其本而非学也。”“愚夫愚妇，与知能行便是道。”这就将人的一般生存活动提高到“道”与“学”的高度，甚至将它看作是圣人处事的准则，即“圣人经世，只是家常事。”“圣人之道，无圣于百姓日用。凡有异者，皆谓之异端。”此中，“日用之道”便包含有物质生活的内容，同时，也指道德精神的内涵，即如《王道说》所说：使“愚夫愚妇皆知所以为学。”

《语录》篇还提出了“自然天理”的思想，肯定人欲，以保持自尊自信、自由自在的活泼状态，即“天理者，天然自有之理也。才欲安排如何，便是人欲”，又“良知之体，与鸢鱼同一活泼泼地，当思则思，思通则已。……自然天则，不着人力安排。”又，“无为其所不为，无欲其所不欲，只是致良知便了，故曰如此而已矣。”在《天理良知说答甘泉书院诸友》一文中直接将天理与良知等同起来，作出了迥异于宋明诸家的结论，它们都羼于“不惑而知、不学而能”的。关于社会伦常，则在《与南都诸友》中提出了“孝悌之至”的思想，以此来规定人的社会本质，并自作《孝悌箴》说明其具体的做法。

在《王道论》中，提出了托古改制的思想。其中，借美化尧、舜和周公时代的历史表达自己社会理想及改革政、经、文教等的要求。中又侧重于“教养之道”，反对刑罚之治，以为“周开辅政，刑措不用”，“盖刑用恶而用恶，因无教养而生。苟养之有道，教之有方，则衣食足而礼义兴，民自无恶矣，刑将安施乎？”王艮希望建立一个“万物一体之仁”的社会，于《勉仁方书壁示诸生》中说：“夫仁者以天地万物为一体，一物不获其所，即已之不获其所也，务使获所而后已。是故人人君子，比屋而封，天地位而万物育，此予之志也。”此种理想若具体到自己身上，则是如《语录》中所说“出则必为帝者师，处则必为天下万世师”，从而“有王者作，必来取法，是为王者师也。使天下共明此学，则天下治矣。”于如何达到天下大仁，则接受了孟子“以己度人”，推爱及人的思想，而又将此种人格的力量置于权力之上，如是尊重这种人格，那么“帝者尊信吾道．而吾道传于帝，是为帝者师也。”从这个意义上讲，他便以为“经世之业，莫先于讲学”。

在各种篇章中，还涉及有关的多方面问题，如讲文教，提出“先德行而后文艺”，批评“以文艺取士”的科举制度是驱使人们“营心于富贵之末”，而忘却仁义。主张在经济上“务本而节用”，并发展生产。又提出用平均的作法解决“田制不定”、“游民众多”及家庭的问题。如此等等。